Essingen ist eine ehemals landwirtschaftlich geprägte Gemeinde. Das Dorfmuseum, das in einem alten Gemeinde-Gebäude untergebracht ist, widmet sich ihrer Historie und den Besonderheiten der Essinger Gemarkung. Beginnend mit der ersten Besiedlung 11.000 v. Chr. erzählt das Museum in sechszehn Räumen, wie die Menschen der Region lebten und arbeiteten. Neben landwirtschaftlichen und kulturhistorischen Themen werden auch Gewerke wie die Schneiderei und Schusterei vermittelt. Auch das Museumsgebäude selbst, das um 1700 entstand, hat eine wechselvolle Geschichte: Ursprünglich als Wirtschaft genutzt, war das Gebäude später Rathaus, Mädchenschule, Postamt und Polizeiposten. Dank privater Initiative konnte das Haus vor dem Abriss gerettet werden. In zahlreichen Arbeitsstunden wurde es über die Jahre hinweg ehrenamtlich saniert. Seit 2009 befindet sich das Dorfmuseum darin.

Mit rund 130 Originalfunden und drei Repliken präsentiert das Museum seit dem Frühjahr 2022 auch eine umfangreiche archäologische Ausstellung. Nahezu alle Objekte stammen aus der Gemarkung Essingen. Die Funde reichen zurück bis in die Steinzeit; die jüngsten Objekte datieren ins Mittelalter. Die Sammlung befand sich zuvor im Depot des Archäologischen Landesmuseums Rastatt und wird nun im Dorfmuseum als Dauerleihgabe der Öffentlichkeit präsentiert. Dadurch wurde die Möglichkeit geschaffen, auch die frühen Besiedlungen der Gemarkung zu dokumentieren. Aus den Mitteln des Soforthilfeprogramms wurde die Ausstellungseinrichtung gefördert.